三菱PLC FX5U多个旋转台的执行方法
    作为DRVTBL、DRVMUL指令的多个旋转台的执行方法，有步进运行和连续运行两种，以下就各自的执行方法做说明。
一、步进运行
  步进运行按照使用DRVTBL指令指定的旋转台的顺序依次执行。
虽然每次旋转台结束时结束标志位置为ON，但不自动执行下一个旋转台。如果检测出旋转台切换指令或外部开始信号，将执行下一个旋转台。
  下图为旋转台1～3中使用停留时间的步进运行时的动作示例。
   
  *1 外部开始信号有效时，启动定位指令需要将驱动触点和外部开始信号置为ON。
  *2 在用户置为OFF或切换至下一个旋转台前不置为OFF。

  动作：就步进运行时的旋转台、标志位的动作做说明。
  1、旋转台的动作
   • 步进运行时的各个旋转台动作与仅执行1个旋转台时相同。
   • 执行控制方式[0:无定位]的旋转台、DRVTBL指令中指定的最终旋转台时，以全部旋转台结束作为条件。
     但是，起始旋转台>最终旋转台时，通过执行最多旋转台数或控制方式[0:无定位]结束。
   • 在旋转台结束之前，即使将旋转台切换指令或外部开始信号置为ON，也不切换至下一个编号的旋转台。
     上一个旋转台结束后，通过旋转台切换指令或外部开始信号，开始执行下一个旋转台。
   • 正在执行的旋转台异常结束时，之后的旋转台将不动作。
   • 无论正常结束或是异常结束，按每个指令驱动从起始旋转台开始。不从上一次结束的旋转台继续动作。
   • 有支持剩余距离运行的控制方式。
  2、通过控制方式进行动作
   • 如果执行控制方式[0:无定位]的旋转台时，将视为全部的旋转台已正常结束，结束标志位置为ON。之后的旋转台将不动作。
   • 控制方式[10:附带条件跳转]在执行旋转台时进行条件判定，并立即执行下一个编号的旋转台。
   • 控制方式[4:可变速度运行]、[5:附带表格转移的可变速度运行]时，检测出脉冲减速指令并减速停止后，在停留时间后结束标志位置为ON，并可以执行下一个旋转台。控制方式[5:附带表格转移的可变速度运行]时，通过脉冲减速停止指令进行减速停止，并通过检测出中断输入信号2进行减速停止，将可以执行下一个旋转台。
  3、标志位的动作
   用户指定的定位结束标志位在每个旋转台都置为ON。ON后的结束标志位，在用户置为OFF或下一个旋
   转台开始时将置为OFF。指令执行异常结束标志位(SM8029)在全部旋转台结束时置为ON。
  4、通过旋转台(操作数)设定进行动作
   • 与执行单一的旋转台相同，在动作中可以变更操作数。
   • 也可混用绝对地址、相对地址。

  支持的控制方式：各旋转台的控制方式指定步进运行时的动作如下所示。
  ┌────────────────┬───────────────┐
  │ 控制方式                       │动作                          │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │0:无定位                        │指定时，不输出脉冲。正常结束  │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │1:1速定位(相对地址指定)         │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │2:1速定位(绝时地址指定)         │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │3:中断1速定位                   │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │4:可变速度运行                  │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │5:附带表格转移的可变速度运行    │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │6:中断停止(相对地址指定)        │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │7:中断停止(绝对地址拍定)        │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │10:附带条件跳转                 │按暇跳转目标旋转台。          │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │20:插补运行(相对地址指定)       │正常动作.                     │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │21:插补运行(相对地址指定对象轴) │指定时，不输出脉冲。异常结束。│
  ├────────────────┼───────────────┤
  │22:插补运行(绝对地址指定)       │正常动作。                    │
  ├────────────────┼───────────────┤
  │23:插补运行(绝对地址指定对象轴) │指定时，不输出脉冲。异常结束。│
  └────────────────┴───────────────┘

二、连续运行
 连续运行在旋转台和旋转台之间不减速停止，进行连续的动作。指定的定位地址的输出结束的位置，将成为下一个旋转台的开始地址。
 定位结束标志位在指定的旋转台全部执行结束后置为ON。与步进运行不同，不需要旋转台切换指令。
 下图为连续运行旋转台1～5(有停留时间)时的动作示例。
  
  *1 仅DRVTBL指令进行动作。
  *2 在用户置为OFF前不置为OFF。

  动作：就步进运行时的旋转台、标志位的动作做说明。
  1、旋转台的动作
   • 从减速停止开始到结束标志位置为ON为止的时间，成为最终旋转台的停留时间。
   • 连续运行方向变化的旋转台时，先暂时减速停止，再向反转方向输出。从脉冲输出停止
     开始到向反方向输出为止的时间为1ms+扫描时间。
   • 正在执行的旋转台异常结束时，之后的旋转台将不动作。
   • 如果执行了不能组合的旋转台，将异常结束。此时，将不能组合的之前的旋转台作为最终旋转台进行动作。之前的旋转台进行减速停止，经过停留时间后，异常结束标志位置为ON。
     此外，停留时间也变为之前旋转台设定的时间。
   • 有支持剩余距离运行的控制方式。
  2、通过控制方式进行动作
   • 如果执行控制方式[0:无定位]的表时，将视为全部的旋转台已正常结束，定位结束标志位置为ON，之后的旋转台不动作。
   • 在前方2个旋转台时决定控制方式[10:附带条件跳转]的跳转条件。(例:旋转台8为控制方式[10:附带条件跳转]的旋转台时，在旋转台6开始时进行条件判定。)控制方式[10:附带条件跳转]的跳转目标还进行控制方式[10:附带条件跳转]时，将同时判定跳转目标的控制方式[10:附带条件跳转]的条件。
  3、通过旋转台(操作数)设定进行动作
   • 为了让旋转台切换的次数在10ms/1次以下，请设定各旋转台的指令速度、定位地址(附带条件跳转除外)。     旋转台切换的频率高于上述次数时，将来不及进行旋转台的切换处理，减速停止后异常结束(动作到能够正常读取的旋转台为止)。
   • 连续运行时，仅可对最终旋转台进行定位地址的变更。即使改写最终旋转台以外的定位地址，也将被忽略。
   • 关于最终旋转台的定位地址的改写，地址的增加方向、减少方向均可变更。变更为减少方向、超过已
     变更后的地址时和向减速停止所需要的脉冲不足的地址变更时，减速停止后向反转方向输出脉冲，到达变更后的定位地址(与DRVI/DDRVI、DRVA/DDRVA指令时的动作相同)。

  支持的控制方式：连续运行时可组合的控制方式如下所示。
  
  *1 第2个旋转台为控制方式[3:中断1速定位]时可组合
  *2 可组合至连续运行3次为止
  
  旋转台的不执行：
    在连续运行中，设定定位地址为无需定位的旋转台，将不执行直接切换至下一个旋转台。
    不执行的条件如下所示。
   ┌────────────┬─────────────────────┐
   │ 控制方式               │旋转台不执行条件                          │
   ├────────────┼─────────────────────┤
   │1:1速定位(相对地址指定) │定位地址=0                                │
   ├────────────┼─────────────────────┤
   │2:1速定位(绝对地址指定) │定位地址=相应旋转台执行开始时的当前地址*1 │
   ├────────────┼─────────────────────┤
   │6:中断停止(相对地址指定)│定位地址= 0                               │
   ├────────────┼─────────────────────┤
   │7:中断停止(绝对地址指定)│定位地址=相应旋转台执行开始时的当前地址*1 │
   └────────────┴─────────────────────┘
   *1 进行了如下所示指定时，将不执行。
      旋转台No.1:控制方式[1:1速定位(相对地址指定)]的定位地址为2000
      旋转台No.2:控制方式[2:1速定位(绝对地址指定)]的定位地址为2000