如何调整伺服系统参数
一般说来,可以调整的参数有增益、积分时间、惯量比、前馈、微分时间、反馈滤波、输出滤波以及陷波滤波器,这些参数都是指驱动器的可设置参数。负载确定后,其刚度特性是一致的。
影响静态刚度的参数为增益和积分时间。由于积分作用,原则上可以做到无限大,也就是实际值=设定值。积分的最大重要是将只有增益的有静差调节变为PI的无静差调节。
动态刚度考虑响应性,影响动态刚度的最大因素是增益、惯量比、前馈。提高惯量比原则上线形提高了驱动器的增益,前馈,如果是位置控制,建议加速度环前馈,如果是速度控制,建议加电流环前馈。前馈能显著改善速度设定值不断变化的运动轮廓的动态响应能力,譬如加减速期间的动态响应。
微分时间,其对弹性系统可能引入振荡,所以应该慎重加入。
输出滤波,对于速度环或者电流环输出滤波,主要目的是过滤三次或者五次杂波,防止共振,这需要对相关闭环的时间常数有所了解,如果驱动器无法自动识别该常数,就只能自己摸索。
反馈滤波,对编码器反馈的信号进行平滑滤波。
陷波滤波器,需要专用的工具才方便识别共振点,设置其抑制共振。