三菱PLC FX5U使用旋转台运行指令进行定位编程(FX5U定位编程)
一、FX5U旋转台运行指令
   设定旋转台数据后，请创建使用旋转台的程序。如果在旋转台运行指令的操作数中指定旋转台No.，则执行相应的旋转台。各旋转台运行指令的指定操作数如下所示。
   
二、编程时的注意事项 1、同轴的定位指令
    • 请不要驱动多个同轴内的定位指令。定位动作的脉冲停止且在定位指令的驱动触点未置为OFF前，不能驱动同轴的定位指令。
    • 脉冲输出中监控置为ON时，使用该轴的定位指令不能执行。此外，即使指令驱动触点置为OFF，在脉冲输出中监控置为ON的期间，也请不要执行指定了同一轴编号的定位指令。
 2、定位指令的程序数
    定位指令的程序次数没有限制。即使多次使用相同指令也没有问题。
 3、外部开始信号
    外部开始信号为有效且置为OFF时，使用该轴的定位指令可以执行。执行需要将指令的驱动触点置为ON，且将外部开始信号置为ON。
 4、定位指令的驱动时机
  a)、使用绝对位置检测系统时
     使用绝对位置检测系统的轴，请在伺服上电时驱动DABS指令。ABS数据读取结束后，将保持伺服ON状态(SON置为ON)，在DABS指令置为OFF时解除伺服ON。请在DABS指令结束ABS数据读取后，进行其他定位指令的动作。
  b)、脉冲输出监控置为ON时
     脉冲输出中监控置为ON时，使用同一轴编号的定位指令(DABS指令除外)不能执行。此外，即使定位指令驱动触点置为ONOFF，在脉冲输出中监控置为ON的期间，也请不要执行使用同一轴编号的定位指令。驱动时，请在脉冲输出中监控ONOFF后，经过1个运算周期以上后再次驱动指令。
  c)、使用用户中断时
    定位指令驱动中，在多个扫描中进行动作，由于分别有上升沿、下降沿的处理，因此存在无法执行例如用户中断程序中的每个运算周期的情况，或在CJ指令中下达指令后不正常进行动作。但是，脉冲输出仍将继续。通过RUN中写入取消指令时，虽同样不进行正常动作，但脉冲输出停止。
  略过了指令时，定位动作停止后结束标志位不置为ON。定位动作停止后，CJ指令的解除及通过中断程序重新执行了定位指令时，结束标志位置为ON。此外，略过了指令时，如果检测出全部输出禁止(SM8034)、脉冲停止指令、脉冲减速停止指令、行进方向的极限，则定位动作停止。用户指定的结束标志位置为ON，FX3兼容用的结束标志位不置为ON。
 5、输入输出竞争功能
    在定位中使用的输入输出的下述功能在同一软元件中无法指定多个。
    ┌─────────────────────┬─────┐
    │ 输入                                     │输出(*1)  │
    ├─────────────────────┼─────┤
    │·高速计数器(A相、B相、预设输入、启动输入)│·PWM愉出 │
    │·脉冲宽度测定                            │·通用输出│
    │·零点信号                                │          │
    │·中断输入信号1                           │          │
    │·外部开始信号                            │          │
    └─────────────────────┴─────┘
     *1：在参数中将定位设定置为有效的输出软元件(Y)，未使用定位时可作为无参数的PWM输出、通用软元件进行使用。但是，在参数中将定位设定置为无效时，无法将PWM输出、通用输出的软元件用于定位功能。此外，以参数进行PWM动作时，无法使用与定位相同的输出。
 6、共享输入的功能
    根据定位的参数，有可能占用输入中断的通道数。
  a)、输入中断功能
      下述定位功能的输入占用输入中断功能(X0～X17中最大8CH)。
      • 输入中断*1
      • 零点信号
      • 中断输入信号1
      • 外部开始信号
      *1 可与其他功能重复使用。但是，边缘依据共存对象。
 7、回差修正
   定位功能不能修正机械单位制的回差(空隙、松动间隙)。如果需要修正，那么在移动方向反转时，请预先考虑回差部分，从而设定输出脉冲数。
    8、结束标志位和定位动作结束
   定位指令的结束标志位置为ON时，意味着指令的动作(脉冲输出动作等)结束了。并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机的动作结束情况，请使用伺服放大器(驱动单元)具有的定位结束信号。
 9、RUN中写入
   请在定位指令执行中(脉冲输出中)避免RUN中写入。
   对于在脉冲输出中包含下述定位指令的回路模块，进行RUN中写入时会出现下述动作，敬请注意。
   此外，关于PWM也请避免RUN中写入。
   ┌────────────────────────┬──────────────┐
   │ 定位指令                                       │动作中进行RUN中写入时的动作 │
   ├───────────┬────────────┼──────────────┤
   │脉冲输出指令          │PLSY/DPLSY              │立即停止脉冲输出。          │
   ├───────────┼────────────┼──────────────┤
   │机械原点回归指令      │DSZR/DDSZR              │减速停止脉冲输出。          │
   ├───────────┼────────────┤                            │
   │相对定位指令          │DRVI/DDRVI              │                            │
   ├───────────┼────────────┤                            │
   │绝对定位指令          │DRVA/DDRVA              │                            │
   ├───────────┼────────────┤                            │
   │中断1速定位折令       │DVIT/DDVIT              │                            │
   ├───────────┼─────┬──────┼──────────────┤
   │可变速度运行指令      │PLSV/DPLSV│有加减速动作│减速停止脉冲输出。          │
   │                      │          ├──────┼──────────────┤
   │                      │          │无加减速动作│立即停止脉冲输出。          │
   ├───────────┼─────┴──────┼──────────────┤
   │单独旋转台运行折令    │TBL                     │无法RUN中写入。             │
   ├───────────┼────────────┤                            │
   │多个旋转台运行折令    │DRVTBL                  │                            │
   ├───────────┼────────────┤                            │
   │多个轴的旋转台运行指令│DRVMUL                  │                            │
   └───────────┴────────────┴──────────────┘