普通的伺服电机有SM（同步）型AC伺服电机、IM（感应）型AC伺服电机和DC伺服电机3种。与FA相关的伺服电机，尤其是需求量大的中、小容量，由于下列原因通常说到伺服一般都是指SM型AC伺服电机。
1.SM（同步）型AC伺服电机
优点：无需维护、环境适应能力强、可输出大转矩、停电时可进行发电制动、小型、轻量、功率变化率大。
缺点：伺服放大器比DC电机用的略微复杂、电机与伺服放大器必须一对一使、永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
2.IM（感应）型AC伺服电机
优点：无需维护、环境适应能力强、可输出高速、大转矩、大容量机型效率高。
缺点：小容量机型的低效率伺服放大器比DC电机用的略微复杂、停电时不能发电制动、特性随温度而波动。
3.DC伺服电机
优点：伺服放大器结构简单、停电时可进行发电制动、小容量机型价格低。
缺点：必须对整流子部位进行维护和定期检查、因DC伺服电机会产生电刷粉末，故不能用于有洁净要求的环境、因电刷的缘故，不适于高速、大转矩用途、永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。